En una primera acepción el término «milenarismo» designa la creencia según la cual el año 1000 sería el año del fin del mundo. Pero como doctrina, el milenarismo o quiliasmo es una creencia escatológica que sustenta la creencia en una renovación radical de la humanidad, que conducirá a una verdadera edad de oro antes del juicio universal. Entonces, la humanidad se instalará en la perfección presidida por el reino milenario en el que el Mesías reinará de nuevo.
Esta doctrina estaba vinculada al judaísmo, y concretamente a algunas de las proclamas de los profetas del Antiguo Testamento. En ellas, algunos profetas habían afirmado que después de una catástrofe cósmica surgiría una nueva Palestina, un nuevo Edén o paraíso recobrado, en la que reinaría el Mesías, el nuevo Emperador de los últimos tiempos, o el León de Judá. Penetró en el cristianismo a partir del Apocalipsis de San Juan, que de manera parecida a aquellas antiguas profecías, anuncia una «nueva Jerusalén» y establece el período de mil años de reinado de Cristo retornado a la tierra, en el que no será posible la acción del demonio porque Satanás estará encadenado. Al final del milenio, y antes del juicio universal que ponga fin definitivamente a la historia, se reanudarán los conflictos y campará nuevamente el mal y el anticristo. Durante los primeros siglos de nuestra era esta doctrina fue difundida por autores como San Ireneo, Tertuliano o Lactancio. No obstante, Orígenes la condenó afirmando que el reino de Dios no acontece en la tierra, y San Agustín, en la Ciudad de Dios, precisó que el Apocalipsis debe ser entendido como una alegoría espiritual. A pesar de ello, la doctrina del quiliasmo permaneció formando parte de muchas creencias y dando lugar a diversos movimientos heréticos milenaristas, que tuvieron mucha importancia durante la Edad Media, y a menudo eran la expresión de movimientos sociales revolucionarios de los campesinos más pobres. Algunos de estos, interpretando de manera radical la promesa escatológica de un juicio final o día de la ira, en el que Dios condenaría a los malvados e instauraría el milenio de paz y justicia en su Segunda Venida, condenaban a la Iglesia como encarnación del anticristo que negaba la Nueva Venida de Cristo, razón por la cual la combatían y propugnaban la nueva venida del Mesías para instaurar el milenio y desenmascarar a los falsos sacerdotes, culpables de los desórdenes existentes y de las injusticias sociales.
En algunos filósofos de la historia que sustentaron tesis según las cuales la humanidad se va desarrollando según diversas «edades» (como en Joaquín de Fiore, por ejemplo, que predecía la venida de la tercera época de la humanidad o época del Espíritu, siendo la primera la edad del Padre o época del Antiguo Testamento; la segunda la edad del Hijo, o época del Nuevo Testamento), se pueden percibir influencias de las doctrinas del quiliasmo o milenarismo.
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